Perkembangan robotika di masa depan adalah adanya interaksi antara robot dan manusia yang lebih dinamis yang dikenal sebagai sociable robot (robot sosial). Dr. Cynthia Breazeal merupakan ilmuwan MIT yang menjadi pionir dalam bidang sociable robot yang terkenal dengan sociable robot “KISMET” buatannya. Setelah kemunculan KISMET, beberapa ilmuwan robotika membuat berbagai sociable robot berikutnya sehingga muncul robot “Leonardo”, robot “EDDIE” dari Jerman, robot “SAYA” dari Jepang, dan lainnya.
(a)
(b)
(c)
Gambar 1 Sociable robot, (a) "SyPEHUL", (b) “KISMET”, (c) “EDDIE”
Pada bagian ini akan dijelaskan konsep sociable robot karya Bolabot Robotic Institute tahun 2017, yang dinamakan robot “SyPEHUL= System of Physics, Electronics, Humanoid robot, and machine Learning”
Mekatronika Sociable RobotMekatronika “SyPEHUL” terdiri dari mekatronika alis menggunakan 2 servo, mekatronika mata menggunakan 2 servo, mekatronika mulut menggunakan 4 servo, mekatronika telinga menggunakan 2 servo, dan mekatronika leher menggunakan 2 servo.
Desain Mekatronika Sociable Robot Berbasis Raspberry Pi
Gambar 2 Skema rangkaian robot sosial 12 DoF
Gambar 2 memperlihatkan skema lengkap dari mekatronika sociable robot “SyPEHUL” 12 DoF berbasis mikroprosesor raspberry pi.
Desain Mekanika Bagian-Bagian Sociable Robot
Gambar 3 Skema dan realisasi robot “SyPEHUL” 12 DoF
Berikut adalah bagian-bagian kepala robot “SyPEHUL”
A. Bagian Mekatronika Alis
(a) Kondisi alis saat ekspresi “senyum” dan “datar”
(b) Kondisi alis saat ekspresi “marah”
(c) Kondisi alis saat ekspresi “sedih” dan “kaget”Gambar
4 Bentuk gerak mekatronik bagian alis robot “SyPEHUL”
Bagian alis sociable robot terdiri dari dua buah motor servo yang masing-masing menggerakan bagian alis kiri dan kanan robot. Terdapat tiga variasi kondisi alis robot pada ekspresi wajah “SyPEHUL” sebagaimana diperlihatkan pada Gambar 4.
B. Bagian Mekatronika Mata
(a) Mata “SyPEHUL” tampak depan
(b) Mata “SyPEHUL” tampak belakang
Gambar 5 Bentuk gerak mekatronik bagian mata robot “SyPEHUL”
Gambar 5 memperlihatkan bahwa gerak mata robot dikendalikan oleh dua buah servo. Servo pertama menggerakan mata robot agar dapat melirik ke kiri dan kanan, sedangkan motor servo kedua menggerakan mata robot agar dapat melirik keatas dan bawah.
C. Bagian Mekatronika Mulut
Mekatronika mulut robot “SyPEHUL” terdiri dari 4 buah motor servo, dimana masing-masing bibir atas dan bawah di kendalikan oleh dua buah motor servo. Variasi bentuk bibir mulut robot dapat menggambarkan berbagai ekspresi wajah robot seperti senyum, marah, sedih, kaget, maupun datar.
(a) Kondisi mulut saat ekspresi “senyum”
(b) Kondisi mulut saat ekspresi “marah”
(c) Kondisi mulut saat ekspresi “sedih”
(d) Kondisi mulut saat ekspresi “kaget”
(e) Kondisi mulut saat ekspresi “datar”
Gambar 6 Bentuk gerak mekatronik bagian mulut robot “SyPEHUL”
D. Bagian Mekatronika Telinga
Gambar 7 Bentuk mekatronik bagian telinga robot “SyPEHUL” (tampak belakang)
Bagian telinga sociable robot terdiri dari dua buah motor servo yang masing-masing menggerakan bagian telinga kiri dan kanan robot. Telinga robot dapat bergerak keatas dan bawah yang menunjukkan ekspresi wajah “SyPEHUL” sebagaimana diperlihatkan pada Gambar 7.
E. Bagian Mekatronika Leher
(a)
(b)
Gambar 8 Bentuk mekatronik bagian leher robot “SyPEHUL”: (a) Servo leher robot gerak horizontal memutar, (b) Servo leher robot gerak vertikal
Bagian leher sociable robot terdiri dari dua buah motor servo seperti terlihat pada Gambar 8. Servo pertama menggerakan leher robot agar dapat beruputar horizontal sehingga seolah-olah dapat menengok kiri dan kanan. Sedangkan servo kedua berperan untuk menggerakan leher robot secara vertikal. Fungsi dari bagian leher robot ini adalah agar robot dapat mengikuti posisi koordinat dari objek yang dilihatnya.